• 蠢货!计划不是自下而上制订的。首先是国家战略计划,简称国家计划,其中与经济有关的,叫国民经济计划。5年计划,和一年一次的计划会议制订的计划,都是由国家计委主持制 2019-05-23
  • 城口修齐镇开展污水处理厂(站)运行管理工作检查 2019-05-23
  • 河南“四好”公路催生乡村经济“蝶变” 2019-05-14
  • 拼多多:你的梦想难道是成为下水道吗(原创首发) 2019-05-14
  • 发现食品安全问题拨打12331投诉 2019-05-14
  • 2018全球独角兽企业高峰论坛 2019-05-13
  • 2017年中国互联网发展十大动向 2019-05-13
  • 解放日报:"垃圾电影"这锅,究竟谁背? 2019-05-13
  • 爱心暑托班为何要面试? 所有报名者需面试筛选 2019-05-12
  • 档案看西藏 拉萨市开展档案宣传教育活动 2019-05-12
  • 人民日报发喜报庆祝我国第一颗氢弹爆炸成功 2019-05-12
  • 一周人事:上海、江西两省份省委领导班子调整 2019-05-11
  • 台州市全力筹备首届亚洲旅游影视艺术周 2019-05-11
  • 网友自嘲工资拖后腿 专家:衡量个人收入需更多数据 2019-05-10
  • 机关干部微信群要定位于“工作” 2019-05-10
  • 开启新的征程,邀请您见证ST的蜕变

    学习微波射频没方向?这些资料不可少!

    【备战电赛】先导片-如何补全知识链条


    双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!

    • 双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!
    • 双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!
    • 双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!
    • 双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!
    • 双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!

    双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!

    双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!

    双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!

    双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!

    双十一特别活动:小马哥RoboFly四轴套件大放价!


    本次双十一套件团购活动已结束,之后出售的资料仅包括附件资料内容,不包括套件!


    活动回顾:

    我们不用点赞,不用转发锦鲤,只要你喜欢,只要你需要这个套件,你的差价我们来买单!

    活动详情:
    1、 此次团购套件(原价321.5元)包括价值176.5元的RoboFly四轴散件一套以及价值145元的成品手柄一套,含四轴相关资料;
    2、 团购初始价格为310元/套:

    • 1-10人参与团购:310/套
    • 11-50人参与团购:290/套
    • 51-100人参与团购:270/套

    3、 付款价格为310,付款价格与最终团购价格的差价将在活动结束后返回买家支付宝账号,活动结束后注意查收!
    4、 所有套件将在活动结束后统一寄送,成功参与团购的买家联系管理员(QQ:3457013729),可加入此次团购的技术指导群,小马哥将统一提供技术指导,未成功团购的用户不得加群。
    5、本次团购活动提供技术支持,但是由于个人基础不同,操作过程不可控等因素,不能确保四轴散件一定能够焊接成功,本次活动的主要还是方便大家在焊接过程中快速学习与进步,所以电路城以及小马哥方不承担四轴焊接失败的后果,请大家知晓!
    6、团购中的??仄魇浅善?,成品是为了方便大家快速排除四轴焊接过程中的问题;另外,??仄鞑惶峁?a href="/circuits/tags/694"" >pcb文件,只提供原理图和源代码!

    7、此次团购套件不提供发票!
    8、活动最终解释权归电路城所有!

    活动时间:2018年11月5日-2018年11月30日

    注意:只需要购买四轴散件或者??仄鞯目芍列÷砀缣员Φ昶讨苯庸郝?,不享受本次团购的差价补贴!

    店铺传送门


    小马哥RoboFly四轴介绍:

    RoboFly是小马哥团队在2018年8月推出的一款完全开源的小四轴。

    你可以学到什么?

    这款四轴面向的人群是电子相关专业(包括自动化、电气自动化、电子信息工程、计算机、测控等专业)的大学生,通过一个完整的四轴项目来学习贴片元器件的焊接、PCB设计软件AD的使用、电路基本知识、旋翼型无人机的基本原理、STM32单片机编程与基本使用、飞控算法的实现等。

    据了解,目前大多数高校的电子专业的课程实训依然是焊接收音机等,单片机课程教的也是单片机,这已经不能满足学生的学习了,学生毕业之后进入企业,大多接触的是贴片元器件(功率器件除外),做产品的时候,硬件工程师必须要具备一定的调试能力,这就对焊接贴片元件的能力提出了要求,所以我们设计了这款四轴飞行器,使用0603、0805这样贴片元件,是练习焊接的好帮手,而且好处在于,焊接练习完了,还可以继续学习STM32,四轴原理,直到把这个四轴飞行器飞起来,在这个过程中,我们也有交流群和学习资料,供大家学习使用。

    下面是RoboFly四轴飞行器的整体框图、原理图、pcb、实物图源代码的截图,先一睹为快,后面详细介绍。

    图1:RoboFly四轴飞行器整体框图

    图2:RoboFly四轴飞行器原理图

    图3:RoboFly四轴飞行器PCB图

    图4:RoboFly四轴飞行器PCB 3D俯图

    图5:RoboFly四轴飞行器PCB 3D侧视图

    图6:RoboFly四轴飞行器实物图

    图7:RoboFly四轴飞行器源代码截图

    制作并开源这套小四轴的初衷有如下几点;

    • 1、初学者需要一款价格低廉、软硬件资料完备、有技术支持的四轴学习平台;
    • 2、以散件形式发售,电路板布局、元器件封装选型要方便焊接组装;
    • 3、四轴所需元器件采购方便、靠谱,最好能提供一站式采购,避免过多邮费、采购周期长、采购到不合格元器件导致学习难以进展。
    • 4、源代码要极其精简、方便入门者能够方便的学习,实现自己的代码;
    • 5、保留一定扩展接口、方便用户自己进行扩展如定高、航迹、巡线等飞行功能。在学习完四轴飞行器之后,这个开源的四轴板子仍然可以作为一个STM32开发学习板使用;

    RoboFly四轴的基本配置如下:

    主控芯片:STM32F103C8T6

    姿态检测:MPU6050

    气压计:FBM320

    无线芯片:SI24R1

    供电方案:HT7750SA升压+XC6206稳压

    灯光指示:1个电源指示LED、1个用户编程LED、4个单总线全彩RGB灯

    电池:600mAh 20C 1S锂离子电池

    电机:720空心杯

    桨叶:55mm桨叶

    桨叶?;ふ郑合嗔谥峋?5mm

    机架:PCB一体化机架

    续航时间:10分钟

    ??鼐嗬耄嚎湛?0m

    RoboFly四轴原理图各??榧虻ニ得鳎?/span>

    STM32F103C8T6是ST在2007年发布的一款MCU,截止目前ST已经发布了速度高达400MHz的STM32H7 (这时候一定有人会说600MHz的事,我知道,不用提醒),我自己也是用STM32F1,STM32F4,STN32F7都做过各种各样的四轴,但是这个开源的四轴我还是选择了STM32F103C8T6,主要从三点考虑,一是封装比较大,方便初学者焊接,二是价格低廉,学习成本比较低,三是网上有大量的资料供初学者学习使用。

    姿态传感器选择MPU6050,主要考虑的也是封装比较大,可以直接使用烙铁焊接,而且价格比较低,资料也很丰富。而且还自带DMP库,可以完成姿态结算后直接把姿态角输出给主控芯片。2016年我们的第一款四轴就是采用DMP库输出姿态角的。

    气压计使用的是FBM320,对于这款气压计,个人认为性能一般。但是优点就是这个封装和BMP280、SPL06的引脚都是兼容的,方便更换。但是小四轴上放气压计,有一个比较麻烦的地方就是要想办法排除桨叶的风对它的干扰??梢允褂煤C嗟绕渌鹘懈衾?。

    无线芯片用的是SI24R1,国产的,之所以用这个而不用NRF2401,是因为这个经过我测试,性能也是可以的,引脚完全兼容NRF2401,无线发射可以做到7dB,在发射和接收端都采用陶瓷天线的前提下,可以达到50m的通讯距离。如果加上AP,那达到100米应该没有问题。通过两个低成本的0欧姆电阻对电源进行了单点接地,防止电机回路的电流波动串进射频回路对射频造成干扰。

    对于供电方案中的先升压再降压的方案,这是我做第一款四轴飞行器的时候发现的,这种1S的锂离子电池,在四个空心杯进行供电的时候,如果四个空心杯电机不带桨叶,也就是说没有负载,那启动是没有问题的。但是如果四个空心杯都带上负载,瞬间提速到满速,就会瞬间把电池输出电压拉低到3V以下,经过我测试甚至低到了2.8V,这时候如果不升压,直接用电池给LDO供电,那LDO就会失效。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的方案。另一个方案就是在电机启动的时候采用缓慢启动的方式,这样电池的电压就不会瞬间被拉低,但是这样的一个不足之处就是无法让这个小四轴非常暴力,飞起来不够爽快。

    四个机臂上采用的RGBLED是串行单总线全彩灯,也就意味着只需要占用单片机的一个IO端口,就可以控制这四个灯发出各种各样的颜色。这个灯类似与WS2811,也是通过零一码来实现数据通讯,进而控制灯的颜色的。对于初学者而言,时序往往难以理解,而这个灯可以作为学习时序最简单的一个例程,虽然简单,但是却非常有趣。

    因为小四轴的尺寸、重量等限制,这版四轴飞行器的电池最好不要超过600mAh,否则电池自身的重量就会成为最大的包袱。而太小的电池则不能提供较长时间的续航。总之我经过测试认为600 mAh容量应该是一个拐点。电池最好带?;ぐ?、有一定的安全性能。否则胀饱、失效事小,严重点在炸机的时候可能会爆炸。

    对于这个四轴最关键的一个组建—空心杯,说出来都是泪啊,做四轴两年,有一年的时间都在寻找合格的空心杯电机。2017年有一款四轴飞行器因为采购的电机侧向震动太大,导致桨叶转动之后产生很大的侧向震动、严重干扰了加速度计,使角度偏差很大,基本不能垂直飞行。一开始把问题锁定在MOS管上、陀螺仪上、原理图与PCB设计上都未能解决问题,后来对原始数据进行FFT变换后发现了干扰的频率点,这才确定是电机的侧向震动引起的?;褂幸恢智榭鼍褪峭慌蔚牡缁阅懿钜旌艽?,导致PID调节的输出差异很大,最终会影响MOS管的寿命、电机寿命??招谋缁褂肧I2302这款MOS管进行驱动,这是非常常见的一款MOS管,便宜又好用。但是市面上这个管子假货也比较多。很多人在电机驱动电路上加不加电容、加不加二极管有很大的争议,我经过测试发现,加上电容之后效果很好,而加上二极管的效果则一般。也可能是测试方式不够严谨,回头可以一起讨论这个问题。

    桨叶选型一定要注意选择平衡性好的桨叶、做工有瑕疵的可能会影响平衡性,在飞行的时候,如果不平衡就会导致侧向震动。

    初学者在调试四轴的时候,摔下来、失控是很常见的,所以加上桨叶?;ふ种?,可以很大程度上减小桨叶、电机报废的概率。

    如果采用飞控板和机架隔离的方式,就能从一定程度上降低震动的影响,但是这样或许会增加重量及成本,所以我选择了PCB机架,这也是初学者最容易实现的一个方案,但不是唯一的方案。

    电路项目的主要芯片及数据手册

    电路相关文件

    电路图文件
    1、RoboFly_release V1.1.zip
    描述:RoboFly四轴PCB工程,使用AD09创建
    源代码
    2、RoboFlyDEMO.zip
    描述:RoboFly四轴源代码工程,使用Keil创建
    教程
    4、Keil中STM32F1工程模板的搭建.pdf
    描述:Keil中STM32F1工程模板的搭建.pdf
    其他文件
    RoboFly四轴飞行器3D模型、手柄资料及交流群.zip
    描述:RoboFly四轴飞行器3D模型、手柄资料及交流群
    分享到:
    收藏 (34)
    电子硬件助手小程序 电子硬件助手小程序

    电路城电路折扣劵获取途径:

    电路城7~10折折扣劵(全场通用):对本电路进行评分获??;

    电路城6折折扣劵(限购≤100元电路):申请成为卖家,上传电路,审核成功后获取。

    (版权归西安天际智联信息技术有限公司 马仲伟 西安小马哥 微信公众号电子开发学习所有)

    版权声明:电路城所有电路均源于网友上传或网上搜集,供学习和研究使用,其版权归原作者所有,对可以提供充分证据的侵权信息,本站将在确认后24小时内删除。对本电路进行投诉建议,点击投诉本电路反馈给电路城。

    使用说明:直接使用附件资料或需要对资料PCB板进行打样的买家,请先核对资料的完整性,如果出现问题,电路城不承担任何经济损失!

    换一批 more>>

    大家都在看:

    继续阅读

  • 基于STM32+ZigBee的酿造业监控系统

    基于STM32+ZigBee的酿造业监控系统,由1个上位机和2个控制终端。上位机由HMI串口屏(淘晶驰TJC4827T043_011)+ZigBee(卓万科技ZA2530AV1.53)组成,下位机由STM32F103C8T6+ZigBee(卓万科技ZA2530A V1.53)+功能??椋ㄎ率却衅?、继电器、PH值传感器..)整个系统可以实现两个终端的各个传感器数据采集,并在HMI串口屏上显示,人员可通过HMI串口屏上的触控按钮控制终端上的继电器,该品牌HMI串口屏集成一块ARM7芯片,开发交互界面十分简单(官方提供设计软件),适合不擅长电脑上位机设计的人员使用,ZigBee??槲谕复??,直接通过串口发送,购买出厂时直接预先确定了集中器和若干个终端的关系(需同客服备注说明),不用熟悉ZigBee复杂的协议栈,只要会STM32编程即可。整套系统已经可以实现数据采集和控制,实际使用没有问题,也可以自行修改实现其他的功能,也适合于设计方案和产品模型的演示。以上器件在某宝上都能够买到。
    来自:工业控制时间:2019-05-23 stm32 zigbee 监控
  • stm32zet6开发板

    近免费打板,花了点时间花了快板,PCB可以直接打板
    来自:MCU开发板时间:2019-05-21 stm32 开发板 嵌入式
  • 步进电机驱动板 TB67S109AFTG

    42、57、60步进电机驱动器 TB67S109AFTG1、输入电源DC24V,由于散热风扇电压限制,也可以不接风扇;2、输入接口的5V是芯片输出的,可以直接给外部的单片机供电;3、提供AD18格式的原理图和PCB源文件,方便移植到新项目中。测试视频https://v.youku.com/v_show/id_XNDE5MDU3NTEzNg==.html?sharekey=6a8a32cc59077468dede4146040de2647
  • STM32 最小系统板 STM32F042K6T6 LQFP32封装通用

    STM32 最小系统板 STM32F042K6T6 LQFP32封装通用
  • 数码管???,可配合抢答器使用

    0.5寸数码管共阳???,配合//www.nyaw.com.cn/circuit/8909/基于FPGA的8人抢答器设计#/details使用,也可单独使用。
    来自:电机驱动与控制时间:2019-05-15 pcb 数码管
  • STM32单片机 STM32F103VB+PL2303HX最小系统板 AD版原理图+PCB[2层]文件

    STM32单片机 STM32F103VB+PL2303HX最小系统板 AD版原理图+PCB[2层]文件,,Altium Designer设计的项目工程文件,包括原理图及PCB印制板图, Altium Designer(AD)软件打开或修改,已经制板在实际项目中使用,可作为你产品设计中的参考。
  • 摄像头wifi方案

    本方案处理器采用新唐N32905,wifi采用88W8801;产品已大批量出货,适用于监控及手持设备等;
    来自:无线手持设备时间:2019-05-14 原理图 pcb wifi 摄像头
  • 销量
    77
    查看
    16K
    参数名 参数值
    发布于 2018 年 11 月 05日
    更新于 2018 年 11 月 30日
    Moore8直播课堂

  • 蠢货!计划不是自下而上制订的。首先是国家战略计划,简称国家计划,其中与经济有关的,叫国民经济计划。5年计划,和一年一次的计划会议制订的计划,都是由国家计委主持制 2019-05-23
  • 城口修齐镇开展污水处理厂(站)运行管理工作检查 2019-05-23
  • 河南“四好”公路催生乡村经济“蝶变” 2019-05-14
  • 拼多多:你的梦想难道是成为下水道吗(原创首发) 2019-05-14
  • 发现食品安全问题拨打12331投诉 2019-05-14
  • 2018全球独角兽企业高峰论坛 2019-05-13
  • 2017年中国互联网发展十大动向 2019-05-13
  • 解放日报:"垃圾电影"这锅,究竟谁背? 2019-05-13
  • 爱心暑托班为何要面试? 所有报名者需面试筛选 2019-05-12
  • 档案看西藏 拉萨市开展档案宣传教育活动 2019-05-12
  • 人民日报发喜报庆祝我国第一颗氢弹爆炸成功 2019-05-12
  • 一周人事:上海、江西两省份省委领导班子调整 2019-05-11
  • 台州市全力筹备首届亚洲旅游影视艺术周 2019-05-11
  • 网友自嘲工资拖后腿 专家:衡量个人收入需更多数据 2019-05-10
  • 机关干部微信群要定位于“工作” 2019-05-10