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  • 基于STM32F103C8T6的无线航模??仄鳎ㄔ硗?、PCB源文件、程序源码)

    自己设计的航模??仄?/a>,采用stm32f103c8t6作为主控,可以使用NRF24L01和蓝牙,18650锂电池供电,并自带充电口,插上USB线就可以充电,同时带一键串口下载电路,免去买ST-LINK和USB转串口下载器啦。也顺便写了一个上位机,可以把??仄鞯弊魇直从?,又能愉快地玩游戏了。

    无线航模???/a>器3D PCB图:

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      来自:DIY创意产品时间:2019-10-29 stm32
    • STM32 MCU可以搞定无人机的电机驱动+飞控算法

      这是一个由ZLG技术研发中心设计的,“4个无刷电机FOC驱动 + 飞控算法”的单芯片解决方案,按竞赛级设计,有实力在无人机飞行大赛上争金夺银的!其中的ZLG-Soar飞控软件库具有如下特点: 采用四元数互补滤波融合算法,和基于角速度环与角度环的串级PID姿态控制算法,在i.MX RT下控制频率可达2KHz(一般飞控频率为0.5KHz)。支持自动校准功能,支持9轴或6轴IMU(惯量测量传感器)。支持SBUS航模串口协议,适用于支持该协议的任意无线收发器。支持常用的IIC/SPI/UART接口,可以扩展不同的传感器。飞行学习板可以通过蓝牙???,使用NXP的FreeMaster软件边飞边进行参数的调试。提供的软件接口,可以让用户快速移植自己的飞控软件,或BetaFlight,ClenFlight,PX4,OpenPiliot,RaceFlight等软件。下图是i.MX RT飞行学习板的真身!产品级软硬件设计,既可直接用于无人机,也可用于多电机FOC的应用评估,例如稳拍器、机器人、工业缝纫机等等。下图则是i.MX RT飞行学习板的电路结构: 核心是i.MX RT1052跨界处理器;外接4路功率???,用无感FOC算法驱动4个无刷电机;外扩IMU传感器和气压计,可同时运行飞行控制算法;同时预留了4个油门脉冲接口,可外接飞行控制器,学习板仅作为“4无刷电机FOC驱动”使用。默认整机7-12V/16A,可根据需求修改。i.MX RT飞行学习板,提供多种配套软件,包括:ZLG-FOC电机库、简易飞行控制算法、i.MX RT外设基础例程等。用户可快速搭建无人机产品,或其他多电机FOC的产品,例如稳拍器、机器人、工业缝纫机、IoT创新产品等等。关于此方案的更详细信息,请参看原文:《i.MX RT飞行学习板--没错,真的可以飞!》基于i.MX RT1052的开源AutoQuad飞控这是一位网络牛人(姑且称他为老J)参加RT-Thread应用作品征集赛的一个作品。AutoQuad是德国的一款老牌开源飞控(硬件闭源),其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。由于AutoQuad硬件闭源的特性,国内的玩家很少,但AutoQuad 的ukf算法“独步天下”,绝对是一绝。15年时老J自己做出了Autoquad的M4版本硬件,并可以运行官方源码。2017年时他又将Autoquad移植到MDK环境下,并且将其RTOS替换为RT-Thread。后续玩这个玩了蛮久时间。他的体会是这个版本的AutoQuad由于UKF算法占用了很多CPU资源,使得整个系统CPU占用率太高,再者就是片内RAM资源捉襟见肘。对于这个版本的AutoQuad目前有挺多模友想继续深入的开发,比如网名为“我的世界观”的网友,想将L1自适应控制算法加入到其中,但这个L1自适应算法也是极耗费CPU资源的。在这个背景下,老J开始着手了AutoQuad在i.MX RT1052上的实现,以期留出足够的资源来给模友们做深入开发,同时也借机熟悉下RT-Thread的3.x版本。硬件板子目前基于野火1052 mini开发板,传感器是从马家买的现成???,采用飞线的形式固定在开发板上(后期会重新设计一款小的适合飞控的板子)
      来自:飞行器时间:2019-11-12 stm32
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      新版电路图和PCB
      来自:DIY创意产品时间:2019-11-12 stm32
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      来自:飞行器时间:2019-11-12 stm32
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    发布于 2016 年 12 月 21日
    更新于 2016 年 12 月 21日
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