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    【2016英飞凌杯一等奖】基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计

    2016英飞凌杯一等奖基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计概述

    本作品采用英飞凌的无人机解决方案,配合PX4FLOW光流传感器???、Pixy-CMUCam色块识别???,完成了无人机对于特定颜色物品的飞行追踪任务。得益于英飞凌的高精度气压传感器DPS310,无人机的定高控制采用气压反馈得以实现;PX4FLOW主要用于抑制无人机在定高上的漂移,获得了良好的效果;Pixy-CMUCam用于色块位置识别,用于确定无人机飞行的方向。本作品的应用方案设计主要基于这三种传感器的反馈数据,在英飞凌无人机解决方案的软硬件基础上,实现了无人机对于特定色块物品的追踪功能。

    实物展示图

                                                                图1.无人机正面图

                                                              图2.无人机俯视图

    系统硬件设计:

                                                               图3.系统的硬件框图

    系统的硬件框图上图所示,Pixy-CMUCam5通过串口与主控通信;而PX4Flow采用I2C通信接口与主控通信。电机采用英飞凌官方解决方案推荐的DYS1306无刷直流电机,采用英飞凌提供的官方Pinus电调。

    在传感器的通信上,PX4Flow与DPS310复用了一条I2C总线;同时Pixy-CMUCam5使用了Larix板上为远程控制串口通信而预留的串口。具体的通信协议与数据包的解析请见代码,详见上传的相关文件。

    系统软件设计:


                                                               图4.系统飞行控制结构图

    系统源代码:

    基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计代码见上传的相关文件。

    试飞视频:

    2016.9.24日更新:
    试飞与调试视频https://www.miaopai.com/show/IN0Ui0Ysw9KxoqH2DSdRgA__.htm

    2016.10.8日更新:
    乒乓球跟踪与飞行测试视频
    视频分为三段:1.乒乓球跟踪测试;2.防水平漂移调试调试过程;3.乒乓球跟踪测试
    秒拍 https://www.miaopai.com/show/Mau2NIsVjLHqCOVr4LnWVg__.htm


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      来自:飞行器时间:2018-11-05 stm32 pcb 四轴
    • 智能视觉避障,社区安防无人机设计(程序源码、设计报告等)

      前言: 未来每个居民和物业对社区安全的要求将越来越高,24h不间断巡逻成为新的必不可少的需求。我们设计的可分离式智能地面移动飞行系统,采用车机可分离的设计,搭载全新质子交换膜燃料电池的地面车载平台与装备锂电的无人机协同运行,并对降落其上的飞行器进行能量补给,使其能力续航能力超过2小时,完全满足社区安防的长时间巡逻飞行需求。 此外在高楼林立的小区里,GPS信号被完全遮挡,无法定位导航,而我们的飞行器才采用全新的视觉方法,在任何区域甚至是室内都能实现精准的自主导航、自主规划路径,并与车基平台共享数据、相互辅助。不仅如此,还能进行视觉避障,自动躲避障碍物,悬停效果也更优,进一步提升了飞行器的性能,让社区安防更有保障、更可靠。视觉算法定位演示:https://v.youku.com/v_show/id_XMTc2MjgyNTc2MA==.htm...整机主要材料:机身采用碳纤维板,机臂采用碳管,整体机架重量轻,约200余克;电机采用2212无刷电机,配9450桨叶,每个轴最大可提供500g升力。飞控及电调:飞控使用英飞凌的LARIX飞控,电调为英飞凌驱动电调。说明:由于电调在设计上采用的是双层PCB板,在MOS管电源线上铺铜线宽较窄,在使用过程中曾烧坏过,为此在电源端焊接了更厚的导线。见截图:
      来自:飞行器时间:2016-11-29 无人机 源码 安防 视觉避障
    • 露天停车场无人机车位调配系统(上位机+程序源码+设计说明)

      露天停车场无人机车位引导系统概述:1、本系统是基于英飞凌无人机套件设计的基于物联网的无人机停车场车位引导系统,通过程序控制装置规划引导停车的路线,实现引导车辆找到停车位的功能。2、系统由PC上位机(三部分,即车位引导模型部分、无人机坐标实时显示部分、无线串口??夭糠? 和 无人机构成,两者之间通过无线串口通讯。3、控制过程:管理员通过输入(以后可以通过图像识别,传感器识别)空车位,上位机自动规划最优路径、指派无人机引导入场车辆至相应车位并返航。4、其优点主要在于: 适用于大型繁忙的露天停车场有针对性的引导停车,避免车辆找车位的麻烦,同时避免了抢车位问题把入库车辆通过无人机联系在一起,能合理调配车位资源,做到节能减排演示视频:1、PID调试视频:https://v.youku.com/v_show/id_XMTczNDQ5NTI1Ng==.htm...2、试飞视频(带上耳机观看 效果更佳):https://v.youku.com/v_show/id_XMTczOTIwMjEyNA==.htm...设计组成:1.系统由PC上位机(三部分,即车位引导模型部分、无人机坐标实时显示部分、无线串口??夭糠? 和 无人机构成,两者之间通过无线串口通讯。2、无人机坐标实时显示部分(GPS原始数据 + 经过处理的数据)3、无线串口??夭糠?.无人机(增加了APC220无线传输???和 GPS???:
    • 低成本mini型四轴,安卓手机??兀ㄔ硗?、PCB、程序源码等)

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      前言: 该地震搜救无人机设计旨在地震发生之后可以快速完成人员搜救任务。该无人机可以不受灾区地形限制,能够快速通过机载的航拍云台系统、生命探测仪等设备搜救地震中被困人员,然后将信息传回指挥部,我们可以利用传回来的影像以及位置信息制定营救计划。在受灾地区往往手机通讯中断,我们可以利用机载的远程无线语音对讲广播设备了解灾区情况,聚集灾区群众展开自救工作,同时还可以利用机载的自动化机械手臂来快速运输一些例如特殊药品等紧急救灾物质。本设计将解决传统救援措施的多种弊端。地震搜救无人机设计概述: 该地震搜救无人机搭载增稳相机云台、人体探测仪、无线语音传输、自动化机械手臂等设备。硬件上由飞控电路,电源管理,通信???,动力系统,机架,云台伺服等组成??刂扑惴ㄉ喜捎眉蚪辔榷ǖ乃脑踊ゲ孤瞬ㄗ魑颂馑闼惴?,经典PID作为控制器,实现??胤尚?,云台增稳,被困人员搜救等功能。该无人机具有灵活轻盈,延展性好,适应性强等特点。具体的设计分析,详见附件内容“论文”演示视频:视频密码:396624https://v.youku.com/v_show/id_XODg3MjczNTA4.html作品实物图展示:
    • 自制航模 APM PIX 电流计(电压检测,电流检测,分电板,独立双路5V输出.6路LED驱动)

      本电流计支持APM2.6 2.8 PIX 飞控自己买了马云家的电流计试了,大电流压降太大,而且电压也不准,串了个电阻进去总感觉不爽,所以自己找方案DIY了一个,有多余PCB板的需要的可以联系板子是6X5CM 大小的 线路可上锡加粗,布局安装方便,主要是比商品的稳定,少接线等等,说下功能:1,分电板 8路动力接口 4轴 6轴 8轴 可以接2,电压计 电阻分压方式带?;さ缏?支持2S~6S电池 3,电压和电流的检测信号,经过LM358进行电压跟随,提高带载能力,降低干扰4,电流计 采用ACS758系列磁性霍尔,非串入电阻方式,没有任何隐患 ,100毫欧,大电流下,压降也很小5,第一路5V输出(BEC),采用XL4015降压,理论最大5A输出,实际老化测试3A下4.95V轻微发热,主要给飞控,数传,GPS 给供电6,第二路5V输出,采用MP1584降压,理论最大3A输出,实际老化测试3A下4.85V轻微发热,主要给电动脚架等大电流设备独立供电,免得影响飞控等7,两路5V的电压都可以经过电阻调节,默认5V,比如6S电池时可以把第二路5V调到12V给图传云台等供电8,增加了ULN2803芯片,可以用来驱动6路LED灯,单路最大带载能力5V500毫安,方便指示灯,夜航灯驱动,带自锁开关, 直接采用电流不准,需要改变APM里的高级参数后续有,APM地面站参数调节资料和上了机架的安装效果图.上面是我的机架 嘿嘿爽飞了 就是电机垃圾了点这个是装好的图 装的时候忘记拍了。飞的时候也忘记了,下次拍点实际飞的图 LED我也加好了 接线网上有提供A4~A8......这个是电流计的设置,玩APM的其他设置不多说,设置照着红圈里设置 这样设置过后 在飞行数据里就有显示电流电压了,但是需要电压校准,就上图箭头所指的(测量电池电压)填上你电池的实际电压进去就好其它不用管我自己用的3S电池 后来为了验证电压电流准确性接了可调电源 在8V~17V电压很准确 5A电流下 电调接口一样的电压没有压降如果4S 6S 电池 请根据图上说明焊接电阻 这个是本电流计的高级参数设置进高级参数里面 只改这两项 上面一个0.64V那里 这个是空载情况下的电流参数 跟电子称的去皮一样 ?。?!测量方法;空载情况下电流检测引脚的电压(万用表测)下面一个16.6那里 这个参数就是电流检测的线性倍率参数说明(看单位A/V 就是多少A电流 这个电压能变化1V)我自己用的 ACS758-50U(PDF有说明60mv/A 换算就是1A除以0.06=16.6666...) 这里就看你用啥规格的ACS758了 推荐ACS758-50U 这个准确好了表达不好。。。见谅 相信大家能玩APM 也知道是啥意思了设置的时候最好拆桨用可调电源测 然后调节电流电压 设置 再看看与实际的差别(自己试过相差0.1A。) 记得保存参数哦?。。?!这个设计理论最高输入30V还有个问题 如果大家的电调输入没有并接电容 需要在本板子的8个电调接口上并接大容量电容 至少1个1000UF以上?。?!注意耐压有不明白请留言 可以有偿提供PCB板(15RMB,光板)附上两张悬停地面站截图
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    发布于 2017 年 10 月 13日
    更新于 2017 年 10 月 13日
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